机器人避障通常指机器人运用传感器感知周围环境,收集障碍物信息,经过分析有效地避开障碍物,抵达目的地的过程。
超声波传感器因成本低,使用方法简易,已成为机器人实际作业中常用的传感器。
超声波避障原理
超声波避障,就是利用超声波测距原理(TOF)实现避障功能。通过测量超声波从发出到接收的时间差,根据声速(340m/s)计算出物体的距离,移动时通过算法绕开障碍物的过程。
超声波测距工作原理
由于受波束角,方向,稳定性等因素的影响,现实情况中通常采用多个传感器配合。需要注意的是传感器并不是越多越好,一方面成本控制不住,另一方面不当的组合可能导致传感器之间产生同频干扰,出现错误的数值。
巡检机器人